યમ --નો અર્થ છે-નિગ્રહ -
૧ --અહિંસા -----કોઈ પણ પ્રાણીને કષ્ટ ના પહોંચાડવું.
૨ --સત્ય -------સત્યનો આગ્રહ રાખવો
૩---અસ્તેય-----ચોરી કરવી નહી -બીજાની વસ્તુની લાલચ નહી
૪--બ્રહ્મચર્ય-----બધી ઇન્દ્રિયો પર સંયમ
૫--અપરિગ્રહ---ભોગ સામગ્રીનો ત્યાગ -સંગ્રહ ના કરવો-દાન સ્વીકારવું નહિ
નિયમ--પણ પાંચ છે.
૧--શૌચ---------------શરીર અને મનની પવિત્રતા
૨--સંતોષ ------------અનુકુળ કે પ્રતિકુળ સ્થિતિમાં આનંદ માનવો
૩--તપ----------------તન અને મનની સાધના
૪--સ્વાધ્યાય---------વિચાર શુદ્ધિ માટે -જ્ઞાન માટે વિચારોનું આદાન -પ્રદાન
૫--ઈશ્વર પ્રણિધાન---સર્વ કર્મો ઈશ્વરને સોંપવા અને ભક્તિ કરવી
ત્યાર પછી નું પગથિયું છે- આસન.(એટલે કે શરીર બેઠક)
જ્યાં સુધી-સાધનાની અમુક વધુ અવસ્થાઓએ ન પહોંચાય -ત્યાં સુધી કેટલીક શારીરિક અને
માનસિક ક્રિયાઓ રોજ લાંબા સમય સુધી કરવી પડે છે.તેથી,
જે બેઠકની સ્થિતિમાં (આસનમાં) લાંબો વખત સુધી રહી શકીએ તેવી શરીરની બેઠક શોધી કાઢવી જોઈએ.
અમુક જ જાતની પોઝીસન (જેમકે- સિદ્ધાસન) હોવી જ જોઈએ તે જરૂરી નથી.આસન આરામદાયક હોવું જોઈએ.કારણકે એક જણને કોઈ એક બેઠક (આસન) સહેલું લાગે પણ તે બીજાને માટે અઘરું થઇ પડે.
આગળ આવશે કે-આ મનોવૈજ્ઞાનિક બાબતની અમુક સાધના દરમિયાન -શરીરમાં સારી એવી પ્રવૃત્તિઓ
ચાલતી હોય છે,તે વખતે જ્ઞાનતંતુઓના પ્રવાહને અમુક નવા માર્ગે વાળવા પડે છે,અને ત્યારે
નવા પ્રકારનાં સ્પંદનો શરુ થાય છે,ને શરીરનું આખું બંધારણ જાણેકે નવું રૂપ લે છે.
પરંતુ આ ક્રિયાનો મુખ્ય-વિભાગ એ કરોડના અંદરના ભાગમાં રહેલો હોવાથી,
આસનને માટે આવશ્યક બાબત એ છે કે-છાતી-ગરદન અને મસ્તક-એ ત્રણે ભાગોને સીધી લીટીમાં ઉભાં રાખી,ટટ્ટાર બેસીને કરોડ-રજ્જુને મુક્ત (છૂટી) રાખવાની.
શરીર નું બધું વજન જાણે પાંસળીઓ પર આવવા દેવું-એટલે કરોડ-રજ્જુ સીધી રહેશે અને
આસન કુદરતી રીતે જ સહેલું થઇ જશે.
રાજયોગનો આ વિભાગ એ કંઈક અંશે પાછળથી પ્રચલિત થયેલા હઠયોગને મળતો આવે છે.
પણ હઠયોગનો હેતુ એ ભૌતિક શરીર ને ખૂબ જ મજબૂત બનાવવાનો હોવાથી,તે સંપૂર્ણ રીતે ભૌતિક શરીર
સાથે જ સંબંધિત છે.તેથી તે હઠયોગની અહીં રાજયોગ સાથે -બહુ નિસ્બત નથી.કારણકે-
હઠયોગની ક્રિયાઓ બહુ કઠિન હોય છે,એક દિવસમાં શીખાય તેવી હોતી નથી,અને આખરે તો -તે
ક્રિયાઓથી આધ્યાત્મિક વિકાસ થતો નથી.એમાંની ઘણી ક્રિયાઓ-જેવીકે શરીરને જુદી જુદી જાતના
આસનોની સ્થિતિમાં વાળવું-વગેરેનો હેતુ છે શારીરિક-નહિ કે માનસિક.
હઠયોગીઓ કહે છે કે-શરીરમાં એવી એકેય માંસ-પેશી નથી કે જેના પર પૂરેપૂરો કાબુ ન મેળવી શકાય,
મનુષ્ય પોતાની ઈચ્છા મુજબ હૃદયને બંધ કરી શકે અથવા ચાલતું કરી શકે.
યોગશાસ્ત્રના આ (હઠયોગ) વિભાગનું ફળ છે કે મનુષ્ય ને દીર્ઘાયુ કરવો-.હઠયોગીનું ધ્યેય છે આરોગ્ય.
તેણે નિશ્ચય કર્યો હોય છે કે-માંદુ જ ના પડવું,અને તેથી તે કદી માંદો પડતો નથી.ને લાંબુ જીવે છે.